1. 無人機傾斜攝影測量應用

傾斜攝影測量，和我們傳統(tǒng)的影像有什么區(qū)別？

從數(shù)據(jù)采集的方式來看，傳統(tǒng)影像是通過飛機上搭載的航攝儀對地面連續(xù)攝取相片，而后經(jīng)過一系列的內(nèi)業(yè)處理得到的影像數(shù)據(jù)，獲取的成果只有地物俯視角度信息，也就是視角垂直于地面。

而傾斜攝影測量測試通過飛機或無人機搭載5個相機從前、后、左、右、垂直五個方向?qū)Φ匚镞M行拍攝，再通過內(nèi)業(yè)的幾何校正、平差、多視影像匹配等一系列的處理得到的具有地物全方位信息的數(shù)據(jù)。

簡單理解就是，影像上地物是在一個平面的，傾斜攝影測量地物是具有真實高度的。

通過傾斜攝影數(shù)據(jù)加工的關鍵技術，比如多視影像聯(lián)合平差、多視影像關鍵匹配、數(shù)字表面模型生產(chǎn)和真正射影像糾正等，得到地表數(shù)據(jù)更多的側面信息，加上內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理，得到數(shù)據(jù)的三維模型。

2. 無人機傾斜攝影測量應用技巧

無人機傾斜攝影作為一種立體攝影成像技術，對單純的正面垂直攝影是一種應用的補償，利用主鏡頭垂直攝影，其它鏡頭調(diào)整角度成像，成像后通過成像角度，像元和鏡頭放大倍率及比例尺等信息等進行三維建模。理論上兩臺相機就可以實現(xiàn)該功能，所以傾斜攝影所使用的相機數(shù)也有兩臺，三臺，五臺等等，最近幾年在無人機領域使用較多的是一些五鏡頭系統(tǒng)，主要是考慮被攝物體一般都是一個垂直主攝面和四個方向的拍攝。傾斜攝影主要用于測繪系統(tǒng)，所以選擇時應重點考慮測繪精度要求，尤其是垂直高度信息，飛機的高度計或慣導信息精度是否滿足，如不滿足還要考慮增加激光測距機提供距離參數(shù)。

說到選型，由于傾斜相機本事制作較為簡單，通常來說就是選好相機以后對幾個鏡頭擺放角度的事，還有處理軟件的事，主要還是看精度要求和實時性要求了，再有就是市場需求并不是很多，所以專做傾斜相機的廠家并不多，在國內(nèi)也就是幾家民用無人機公司做出了成品相機但基本上都是一些精度較低的，但是一般的應用夠用。而且由于技術門檻不高，很多發(fā)燒友自己就可以Diy，而真正由于一些重要場景的高精度測繪需求的設備基本上都是定制研發(fā)，而且難度比較大，多數(shù)都是高校和研究所等再承接。

其實這幾年還有一種三維成像技術，tof相機，在某種程度上要明顯好于傾斜攝影。

就是自己的一點看法，希望可以幫到你。

3. 無人機傾斜攝影測量精度

如今，無人機已經(jīng)廣泛應用于氣象監(jiān)測、國土資源執(zhí)法、環(huán)境保護、遙感航拍、抗震救災、快遞運送等領域。 隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，無人機對物聯(lián)網(wǎng)技術的運用不斷增加，為了能更好的控制無人機的飛行，各種傳感器的運用則起到了十分重要的作用。

因此，有人將無人機稱為一架會飛行的“傳感器”。那么，無人機能在天上實現(xiàn)穩(wěn)定的飛行，完成不同的動作，需要用到哪些傳感器呢?

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無人機的特性

無人機的動作必須非常精確，除了穩(wěn)定，還要能到飛行到預期的高度并有效進行溝通。因此，一臺最基本的無人機必須具備以下特性：

穩(wěn)定： 無人機應該要穩(wěn)定，不可無預警突然震動、搖晃或傾斜，否則就會失去平衡并墜毀。

精確： 無人機的動作要非常精確。至于動作可能指距離、速度、加速、方向與高度。

能抵抗各種環(huán)境條件： 無人機要能抵抗下雨、灰塵、高溫等環(huán)境狀況。而且不止外部材質(zhì)，無人機內(nèi)部所使用的電子零件也要如此。

低功耗： 無人機將會變得越來越輕，因此如何確保超低功耗以盡量縮小電池尺寸就顯得尤為重要。低功耗技術的崛起，已使得無人機技術得以普及化。

環(huán)境感知：環(huán)境傳感技術逐漸崛起，成為無人機最關鍵的發(fā)展領域之一。現(xiàn)在的無人機都具備好幾種傳感器以監(jiān)測環(huán)境。收集到的資料可用在各種應用，例如氣象監(jiān)測、農(nóng)業(yè)等用途。

聯(lián)網(wǎng)功能：聯(lián)網(wǎng)功能是無人機崛起并廣為市場接受的重要因素。無人機可通過簡單的智能手機、遙控器或直接通過云端加以控制。應根據(jù)不同使用案例，提供適合的聯(lián)網(wǎng)功能解決方案。有的無人機會采用多種聯(lián)網(wǎng)功能解決方案，以滿足多用途使用案例的需求。

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飛行控制器

飛行控制器（FC）相當于無人機的大腦，如果放在電腦以及手機上來說就相當于操作系統(tǒng)。飛行控制器通過無人機上搭載的各類傳感器獲得數(shù)據(jù)，對這些數(shù)據(jù)進行演算處理從而控制機體的飛行。除此之外，飛行控制器也承擔信息傳遞的職責。

飛行控制器內(nèi)部主要由兩大部分構成——IMU（慣性檢測裝置）和CPS模塊?？梢哉f無人機的飛行性能的高與低，就取決于這個飛行控制器。無人機平穩(wěn)飛行不可缺少的飛行控制器中的內(nèi)部傳感器（IMU）。IMU指的是慣性測量單元，大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人，也被用在需要用姿態(tài)進行精密位移推算的場合。一般來說IMU就包含了加速度傳感器和陀螺儀。

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無人機上的傳感器

IMU位于無人機的核心位置，可確保裝置功能與導航正常運作。 這些傳感器包括加速度計、陀螺儀、磁羅盤與氣壓傳感器。

加速度計

加速度計是用來提供無人機在XYZ三軸方向所承受的加速力。它也能決定無人機在靜止狀態(tài)時的傾斜角度。 當無人機呈現(xiàn)水平靜止狀態(tài)，X軸與Y軸為0克輸出，而Z軸則為1克輸出。 地球上所有對象所承受的重力均為1克。若要無人機X軸旋轉(zhuǎn)90度，那么就在X軸與Z軸施以0克輸出，Y軸則施以1克輸出。傾斜時，XYZ軸均施以0到1克之間的輸出。相關數(shù)值便可應用于三角公式，讓無人機達到特定傾斜角度。

加速度計同時也用來提供水平及垂直方向的線性加速。相關數(shù)據(jù)可做為計算速率、方向，甚至是無人機高度的變化率。 加速度計還可以用來監(jiān)測無人機所承受的震動。

對于任何一款無人機來說，加速度計都是一個非常重要的傳感器，因為即使無人機處于靜止狀態(tài)，都要靠它提供關鍵輸入。

陀螺儀

陀螺儀傳感器能監(jiān)測三軸的角速度，因此可監(jiān)測出俯仰(pitch)、翻滾(roll)和偏擺(yaw)時角度的變化率。即使是一般飛行器，陀螺儀都是相當重要的傳感器。角度信息的變化能用來維持無人機穩(wěn)定并防止晃動。由陀螺儀所提供的信息將匯入馬達控制驅(qū)動器，通過動態(tài)控制馬達速度，并提供馬達穩(wěn)定度。 陀螺儀還能確保無人機根據(jù)用戶控制裝置所設定的角度旋轉(zhuǎn)。

磁羅盤

正如名稱所示，磁羅盤能為無人機提供方向感。它能提供裝置在XYZ各軸向所承受磁場的數(shù)據(jù)。接著相關數(shù)據(jù)會匯入微控制器的運算法，以提供磁北極相關的航向角，然后就能用這些信息來偵測地理方位。

為了算出正確方向，磁性數(shù)據(jù)還需要加速度計提供傾斜角度數(shù)據(jù)以補強信息。有了傾斜數(shù)據(jù)加上磁性數(shù)據(jù)，就能計算出正確方位。

磁羅盤對于硬鐵、軟鐵或運轉(zhuǎn)角度都非常敏感。所謂硬鐵是指傳感器附近的堅硬、永久性鐵磁性物質(zhì)。 它能使羅盤讀數(shù)產(chǎn)生永久性偏移。 軟鐵則是指附近有弱鐵磁性物質(zhì)，電路走線等。 它能讓傳感器讀數(shù)產(chǎn)生可變動移位。因此它也需要磁性傳感器校正算法，以過濾掉這些異常狀況。 這時候最重要的是讓用戶不必費力，運算法就能快速進行校正。

除了方向的感測，磁性傳感器也可以用來偵測四周的磁性與含鐵金屬，例如電極、電線、車輛、其他無人機等等，以避免事故發(fā)生。

氣壓計

氣壓計運作的原理，就是利用大氣壓力換算出高度。 壓力傳感器能偵測地球的大氣壓力。 由氣壓計所提供的數(shù)據(jù)能協(xié)助無人機導航，上升到所需的高度。準確估計上升與下降速度，對無人機飛行控制來說相當重要。意法半導體已推出LPS22HD壓力傳感器，數(shù)據(jù)速率達200Hz可滿足預測高度時的需求。

超聲波傳感器

無人機采用超聲波傳感器就是利用超聲波碰到其他物質(zhì)會反彈這一特性，進行高度控制。前面就提到過近地面的時候，利用氣壓傳感器是無法應對的。但是利用超聲波傳感器在近地面就能夠?qū)崿F(xiàn)高度控制。這樣一來氣壓傳感器同超聲波傳感器一結合，就可以實現(xiàn)無人機無論是在高空還是低空都能夠平穩(wěn)飛行。

GPS

如同汽車有導航系統(tǒng)一般，無人機也有導航系統(tǒng)。通過GPS，才可能知道無人機機體的位置信息。GPS是全球?qū)Ш较到y(tǒng)之一，是美國的衛(wèi)星導航系統(tǒng)。不過最近的無人機開始不單單采用GPS了，有些機型會同時利用GPS與其他的衛(wèi)星導航系統(tǒng)相結合，同時接收多種信號，檢測無人機位置。無論是設定經(jīng)度緯度進行自動飛行，還是保持定位進行懸停，GPS都是極其重要的一大功能。

不過由于衛(wèi)星自己會經(jīng)常移動，同時受建筑物與磁場的影響，也存在接收不到GPS信號的情況。這一點是值得注意的。

當然除了上述的幾種傳感器，無人機中還可能會用到檢測電壓電流狀態(tài)的傳感器、檢測障礙物的紅外線傳感器。正是由這些宛如人感官一般的傳感器在無人機中發(fā)揮作用，無人機才能夠在空中平穩(wěn)飛行。

特定應用傳感器

這類傳感器并不影響無人機的核心功能運作，但越來越常被用在無人機上，以提供各種不同應用，例如氣候監(jiān)測、農(nóng)耕用途等。

濕度傳感器：濕度傳感器能監(jiān)測濕度參數(shù)，相關數(shù)據(jù)則可應用在氣象站、凝結高度監(jiān)測、空氣密度監(jiān)測與氣體傳感器測量結果的修正。

MEMS麥克風：MEMS麥克風是一種能將聲音頻號轉(zhuǎn)換為電子訊號的音頻傳感器。 MEMS麥克風正逐漸取代傳統(tǒng)麥克風，因為它們能提供更高的訊噪比(SNR)、更小的外型尺寸、更好的射頻抗擾性，面對震動時也更加穩(wěn)健。 這類傳感器可用在無人機的影片拍攝、監(jiān)控、間諜行動等應用。

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傳感器數(shù)據(jù)的運算和傳輸

要將原始的傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成有意義的使用案例，軟件數(shù)據(jù)庫扮演了相當重要的角色。 算法可擴大傳感器功能，使其超越原本已知范圍。運算法還能結合來自不同傳感器的輸入，產(chǎn)生具備情境感知特色的輸出。

加速度計、陀螺儀與磁羅盤這三種動作傳感器各有不同優(yōu)缺點。傳感器的限制包括校正不夠完美，也會因為時間、溫度與隨機噪音而產(chǎn)生漂移。 磁力計與加速度計容易失真，陀螺儀則是原本就會出現(xiàn)漂移現(xiàn)象。 我們可利用傳感器融合數(shù)據(jù)庫來相互校正這些傳感器，以打造在所有情境下都能得到正確結果的條件。 它不只能提供校正過的傳感器輸出，還有角度與航向角的信息，以及四元數(shù)角度。

用戶也可以透過一份簡單的計算機授權協(xié)議，存取各種先進數(shù)據(jù)庫。一旦經(jīng)過平臺測試，設計人員就能開發(fā)自己專用的印刷電路板，并加載他們在平臺上開發(fā)的固件。用戶只有在想要測試專用電路板時，才必須簽署數(shù)據(jù)庫的生產(chǎn)授權。

SensorTile：SensorTile是一種方形的微型化設計平臺，其中包含遠程感測及測量動作、環(huán)境與聲學參數(shù)所需要的一切組件。開發(fā)人員能即刻專注于無人機的空氣動力學、馬達控制與物理設計，而不必擔心聯(lián)網(wǎng)功能與傳感器整合。

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無人機的聯(lián)網(wǎng)

無人機有各種不同的聯(lián)網(wǎng)技術選項可考慮。 低功耗藍牙(BLE)與Wi-Fi多半用于智能手機聯(lián)網(wǎng)，Sub-1GHz則是用在遠程控制器，能提供更遠距離的聯(lián)網(wǎng)功能。

下圖列舉了不同種技術在有效距離與能耗方面的差異。 接下來我們將進一步討論BLE、RF sub-1GHz 以及Sigfox等低功率技術。

Bluetooth Smart

低功耗藍牙技術(BLE)

Bluetooth Smart又稱為低功耗藍牙(Bluetooth Low Energy，BLE)，能提供無人機低功耗的聯(lián)網(wǎng)功能。 這種技術適合低階機種，特別是玩具無人機。 它能讓無人機和做為控制裝置的智能手機、平板、手提電腦或?qū)Ｓ眠h程控制器進行雙向通訊。低功耗藍牙能讓無人機具備絕佳的電池續(xù)航力，這是使用Wi-Fi、傳統(tǒng)藍牙(Classical Bluetooth)等傳統(tǒng)無線技術所不可能達到的。

低功耗藍牙使用的是2.4GHz免費授權ISM頻段。相關標準由藍牙技術聯(lián)盟(Bluetooth SIG)負責管理，并支持各大智能手機品牌。

低功耗藍牙裝置有兩種主要做法：

a. 網(wǎng)絡處理器

網(wǎng)絡處理器是一種執(zhí)行低功耗藍牙通訊協(xié)議的低功耗藍牙裝置，其中包含控制器、主控組件與堆棧。但它需要一個獨立的微控制器，才能搭配執(zhí)行低功耗藍牙配置文件和應用程序的主要微控制器并順利運作。它也是一套獨立的平臺，能提供更大的彈性空間，讓用戶選擇最適合的微控制器或操作系統(tǒng)。 BlueNRG-MS是意法半導體所推出的網(wǎng)絡處理器，可支持BLE 4.1規(guī)范。這款IC能同時擔任主控(master)與從屬(slave)，如此一來遠程搖控器就能做為智能手機的從屬裝置，同時也是無人機的主控裝置。

b. 系統(tǒng)芯片(SoC)

系統(tǒng)芯片是一種獨立的芯片組，包含控制器、主控組件、堆棧配置文件和應用程序。 意法半導體的BlueNRG-1是一款通過BLE 4.2認證的系統(tǒng)單芯片，其中包含15個GPIO、I2C、SPI、UART、PWM、PDM以及160kb的RAM。因為支持BLE 4.2規(guī)范，這種IC還能提供先進的安全與隱私功能。

RF sub-1GHz

正如名稱所顯示，RF sub-1GHz是利用低于1GHz的頻率傳送訊號。 每個國家所定義的頻率不同，免費提供做為工業(yè)或科學研究用途。

以下為各國所提供的免費頻段：

? North America : 315, 433, 915Mhz

? Europe : 433, 868Mhz

? India : 433, 865-867Mhz

? 北美：315, 433, 915Mhz

? 歐洲：433, 868Mhz

? 印度：433, 865-867Mhz

sub-1GHz頻率的好處是這些頻段相對較為安靜、距離較長且電流消耗量極低。 缺點是無法直接提供智能手機聯(lián)機功能，而且并不是每個地方都能使用。

無人機是近年來最重要的創(chuàng)新技術之一。隨著低功耗傳感器與聯(lián)網(wǎng)技術的問世，現(xiàn)在的無人機已可廣泛應用于各種消費性及工業(yè)應用。無人機為開發(fā)人員及創(chuàng)新企業(yè)提供了新的商機，解決一些過去被認為是不實際或過于昂貴的復雜問題。

4. 無人機傾斜測量技術

傾斜攝影重疊率大多采用航向80%,旁向70%。

隨著無人機的快速發(fā)展，傾斜攝影行業(yè)迎來了一個新的浪潮，越來越多的人利用無人機從事測繪行業(yè)的相關數(shù)據(jù)采集工作。在數(shù)據(jù)采集過程當中遇到了各種各樣的問題，導致飛出來的數(shù)據(jù)不達標，無法完成模型重建工作。這里根據(jù)自己的接觸對傾斜攝影過程當中重疊度、傳感器、焦距、飛行速度、拍照間隔等參數(shù)以及他們之間的相互關系做一個簡單的梳理。如有不當或錯誤之處敬請指正。

5. 無人機傾斜攝影測繪技術

1.利用飛機進行航拍，正確的劃分土地地塊邊界，用于土地確權

　2.高精度、高分辨率。傾斜攝影平臺搭載于低空飛行器，可獲取厘米級高分辨率的垂直和傾斜影像?！　?.)成本低、操作靈活。無人機傾斜攝影測量能極大地調(diào)節(jié)測繪內(nèi)、外業(yè)的協(xié)同工作，解決了由于天氣等外因造成的工作延誤，把原本大量的外業(yè)工作轉(zhuǎn)變成內(nèi)業(yè)工作，極大地解放測繪人的勞動時間，減少外業(yè)勞動強度，節(jié)約人力，提高工作效率?！　?.)測量結果轉(zhuǎn)化應用廣泛。傾斜攝影測量可直接利用影像模型進行相關量測工作，拓展了傾斜攝影技術在行業(yè)中的應用。

6. 單鏡頭無人機如何傾斜攝影測量

01 比例尺

概念：比例尺是表示圖上一條線段的長度與地面相應線段的實際長度之比。

公式：比例尺=地圖距離/實際距離

表示方法：數(shù)值比例尺、圖示比例尺和文字比例尺

02 影像分辨率

概念：影像分辨率是指地面分辨率在不同比例尺的具體影像上的反映

公式：影像分辨率=地圖距離/像素

03 地面分辨率

概念：地面分辨率是以一個像素(pixel)代表的地面尺寸(米)。

公式：地面分辨率=實際距離/像素；

單位：米/像素

04 模型精度

傾斜攝影當中，經(jīng)常會說我的模型是幾厘米精度的，我飛的數(shù)據(jù)是5cm精度的模型？這個5cm是如何衡量的呢？

傾斜攝影的模型精度一般是照片分辨率的三倍，就是根據(jù)照片生成的正射影像的地面分辨率的三倍，如果生成的正射影像的分辨率是2cm/像素，那模型精度基本就是5-10cm。

公式：傾斜攝影模型精度=同工程正射分辨率的三倍

05 比例尺/地面分辨率和模型精度的換算關系

根據(jù)以上概念，將比例尺、地面分辨率和模型精度的換算關系做以下簡單梳理：

①1:500的比例尺，對應的地面分辨率是指地圖上1m對應地表500m

②1米=39.370079英寸

③按照正常的圖像72dpi來算，一英寸包含72像素，那么1米包含39.370079*72=2834.645688像素

④得到對應關系為2834.645688對應地圖上500m ，分辨率為：500/2834.645688=0.1763888877247222

⑤1:500的比例尺對應的地面分辨率接近0.18米

那航拍精度模型也就要求0.18米，對應的航拍分辨率就是0.06米，也就是說航拍建模的時候拍攝照片的精度要達到6cm以上。

7. 無人機應用技術及傾斜攝影三維建模的應用

利用無人機航拍加傾斜攝影和三維建模技術，可以形成房屋多維立體圖。