1. SLAM相機(jī)

3D深感攝像頭是拍出來以后人物或者事景色有立體三維得效果，而景深攝像頭只是拍人像的時(shí)候用的。3D深度攝像頭與普通攝像頭的區(qū)別在于，除了能夠獲取平面圖像，還可以獲得拍攝對象的深度信息，也就是三維的位置和尺寸信息，于是整個(gè)計(jì)算系統(tǒng)就獲得了環(huán)境和對象的三維立體數(shù)據(jù)，這些信息可以用在人體跟蹤、三維重建、人機(jī)交互、SLAM等領(lǐng)域。

深度攝像頭具備以下優(yōu)點(diǎn)：

1）相對二維圖像，可通過距離信息獲取物體之間更加豐富的位置關(guān)系，即區(qū)分前景與后景；

2）深度信息依舊可以完成對目標(biāo)圖像的分割、標(biāo)記、識(shí)別、跟蹤等傳統(tǒng)應(yīng)用；

3）經(jīng)過進(jìn)一步深化處理，可以完成三維建模等應(yīng)用；

4）能夠快速完成對目標(biāo)的識(shí)別與追蹤；

5）主要配件成本相對低廉，包括CCD和普通 LED 等，對今后的普及化生產(chǎn)及使用有利；

6）借助 CMOS 的特性，可獲取大量數(shù)據(jù)及信息，對復(fù)雜物體的姿態(tài)判斷極為有效，無需掃描設(shè)備輔助工作。

景深鏡頭讓我們在生活拍照方便很多，它作用是在一定的范圍內(nèi)，精確對焦范圍。把拍照時(shí)背景中那些次要的因素模糊化處理，突出主體。而且光圈的不斷變大，它的景深也在不斷的變短，是一種比較常見的照顯方法。目前這種鏡頭在比較高端的手機(jī)上都會(huì)具備。

2. slam相機(jī)標(biāo)定

視覺定位，路徑規(guī)劃，機(jī)器人行走等。機(jī)器人家上了解到，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺（Machine Vision）跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機(jī)器視覺的目的是給機(jī)器人提供操作物體的信息。

所以，機(jī)器視覺的研究大概有這幾塊：

物體識(shí)別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；

位姿估計(jì)（Pose Estimation）：計(jì)算出物體在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；

相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物體位姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿。當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機(jī)器視覺；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。

3. slam相機(jī)參數(shù)標(biāo)定

AR增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的三大關(guān)鍵技術(shù):（1）標(biāo)定技術(shù)，幫助用戶看得準(zhǔn)；增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)AR眼鏡的標(biāo)定技術(shù)，實(shí)際上就是標(biāo)定人眼與跟蹤系統(tǒng)之間的相對位置關(guān)系，以及人眼的內(nèi)參數(shù)（2）跟蹤技術(shù)，幫助用戶走得穩(wěn)；AR眼鏡想要實(shí)現(xiàn)物理環(huán)境與虛擬元素的融合，必須要做到的就是能夠跟蹤虛擬環(huán)境。主流的視覺跟蹤技術(shù)包括基于圖像標(biāo)記點(diǎn)的跟蹤（Image-based Tracking）、基于物體的跟蹤（Object-based Tracking）和同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）。（3）交互技術(shù)，實(shí)現(xiàn)信息多交換。比較方便的交互方式是語音、手勢和遙控器。

4. 深度相機(jī) slam

優(yōu)點(diǎn)：

（1）基于深度攝像機(jī)的視覺SLAM，跟激光SLAM類似，通過收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，能直接計(jì)算障礙物距離。

（2）基于單目、魚眼相機(jī)的視覺SLAM方案，利用多幀圖像來估計(jì)自身的位姿變化，再通過累計(jì)位姿變化來計(jì)算距離物體的距離，并進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建。

缺點(diǎn)：

在探測范圍、運(yùn)算強(qiáng)度、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)生成、地圖累計(jì)誤差等方面，激光SLAM和視覺SLAM也會(huì)存在一定的差距。

5. slam相機(jī)模型

閉環(huán)檢測是標(biāo)準(zhǔn)SLAM中必須有的一步，主要是檢查相機(jī)當(dāng)前所在的位置是否和相機(jī)之前的位置有重合。ORB-SLAM2中LoopClosing線程就是進(jìn)行閉環(huán)檢測的，ORB-SLAM2中主要利用詞袋模型來進(jìn)行檢測的,閉環(huán)是一個(gè)比BA更加強(qiáng)烈、更加準(zhǔn)確的約束，從而使得Slam系統(tǒng)應(yīng)對大范圍場景時(shí)，擁有更高的魯棒性和可用性。

整個(gè)LoopClosing模塊是在線程中完成，并在創(chuàng)建線程時(shí)調(diào)用LoopClosing::Run()函數(shù)讓其運(yùn)行

6. slam相機(jī)運(yùn)動(dòng)

正賽一共128人參加，男女都一樣

大滿貫（Grand Slam）是網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)中的頂級(jí)賽事，運(yùn)動(dòng)員把獲得大滿貫冠軍視作至高榮譽(yù)。

按照一年中開賽的先后順序，網(wǎng)球四大滿貫依次為：

一、澳大利亞網(wǎng)球公開賽

二、法國網(wǎng)球公開賽

三、溫布爾登網(wǎng)球錦標(biāo)賽

四、美國網(wǎng)球公開賽

無論是從賽事的規(guī)模、歷史、獎(jiǎng)金、積分和影響力來說，大滿貫系列賽都堪稱職業(yè)網(wǎng)壇最重要的賽事。所以，奪得大滿貫頭銜對每個(gè)職業(yè)網(wǎng)球選手來說都是最終的夢想，為至高無上的榮耀。

7. slam相機(jī)3D場景建模

　　IDEF0:是一種由圖形化語言表示的結(jié)構(gòu)化分析和設(shè)計(jì)技術(shù)（SADT）。美國空軍委托SADT的開發(fā)商開發(fā)一種 　　功能建模方法，從功能角度對系統(tǒng)進(jìn)行分析和交流，由此產(chǎn)生了IDEF0。 　　IDEF0的基本思想是結(jié)構(gòu)化分析方法，其特點(diǎn)有： 　　

1)全面描述系統(tǒng)，通過一個(gè)模型來理解系統(tǒng)。IDEF0能夠表示系統(tǒng)的活動(dòng)和數(shù)據(jù)流，通過對系統(tǒng)活動(dòng) 　　的分解，闡述各環(huán)節(jié)之間的內(nèi)在聯(lián)系和相互作用。 　　

2)明確說明模型的目的和視點(diǎn)。目的是指為什么要建系統(tǒng)，視點(diǎn)是指從什么角度分析問題。 　　

3)區(qū)分“做什么”和“怎么做”。IDEF0強(qiáng)調(diào)在分析階段首先應(yīng)該表示清楚一個(gè)系統(tǒng)、一個(gè)功能具體 　　做什么，在設(shè)計(jì)階段才考慮如何做。 　　“輸入”表示該功能需要“消耗掉”、“用掉”或“變換成”輸出的東西；“輸出”是執(zhí)行功能的結(jié) 　　果；“控制”表示該功能所受的約束或進(jìn)行變換的條件、工作依據(jù)；“機(jī)制”則是該功能賴以進(jìn)行的基礎(chǔ) 　　或支撐條件；“調(diào)用”表示需要參考其他模型或模型中其他部分。 　　IDEF0功能模型主要由方框、箭頭、規(guī)則、圖示組成，圖形是IDEF0模型的主體。每個(gè)方框說明一個(gè)功 　　能，功能可以逐步分解細(xì)化，形成一系列父-子圖示，箭頭只表示功能相關(guān)的數(shù)據(jù)或目標(biāo)，不表示流程或 　　順序，規(guī)則定義建立模型的各種規(guī)定，圖示是一文字和圖形表示的模型格式。 　　IDEF0模型有助于分析系統(tǒng)，溝通分析者和客戶間的交流。IDEF0有助于圈定分析的范圍，特別是功能 　　分析的范圍。作為一種交流工具，IDEF0通過簡單的圖形來提高系統(tǒng)各方面專家的認(rèn)識(shí)和決策的一致性。 　　作為一種分析工具，IDEF0幫助建模者考慮下列問題：需要開發(fā)哪些功能，為什么要開發(fā)這些功能，哪些 　　是現(xiàn)有系統(tǒng)完成得正確的，哪些是現(xiàn)有系統(tǒng)完成得不正確的。因此，IDEF0模型經(jīng)常作為系統(tǒng)開發(fā)的第一 　　項(xiàng)任務(wù)。 　　IDEF3:處理\工作\工藝流模型，也稱為idef3模型，是通過俘獲處理流程信息、 　　流程間的關(guān)系以及流程的一部分重要對象，圖形化描述和文檔處理的一種模型方法. 　　IDEF3“過程流圖”著眼于組織或系統(tǒng)中發(fā)生特定活動(dòng)時(shí)的特殊情境， 　　通過運(yùn)用連接關(guān)系和邏輯關(guān)系，描述組織或系統(tǒng)中發(fā)生的一系列相互關(guān)聯(lián)的活動(dòng)序列。 　　IDEF3可以非常清晰分層次地用圖形描述過程的功能、行為和組織要素。 　　IDEF3為收集和記錄過程提供了一種機(jī)制。 　　IDEF3以自然的方式記錄狀態(tài)和事件之間的優(yōu)先和因果關(guān)系， 　　辦法是為表達(dá)一個(gè)系統(tǒng)、過程或組織如何工作的知識(shí)提供一種結(jié)構(gòu)化的方法。 　　IDEF3可以： 　　記錄在調(diào)研過程中產(chǎn)生的原始數(shù)據(jù)； 　　確定信息資源在企業(yè)的主要業(yè)務(wù)流程中的作用； 　　記錄決策過程，特別是關(guān)于制造、工程和維修的產(chǎn)品定義數(shù)據(jù)的決策過程； 　　管理數(shù)據(jù)配置和更改控制策略定義； 　　進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)和分析； 　　提供模擬模型。 　　----IDEF3描述現(xiàn)有系統(tǒng)或建議系統(tǒng)的行為方面內(nèi)容。IDEF3作為描述系統(tǒng)直覺知識(shí)的工具，獲取的過程知識(shí)是結(jié)構(gòu)化的。IDEF3還記錄了所有時(shí)間性的信息，包括與企業(yè)處理過程相關(guān)的優(yōu)先和因果關(guān)系。IDEF3描述的結(jié)果是為分析和設(shè)計(jì)模型提供一個(gè)結(jié)構(gòu)化的知識(shí)庫。與構(gòu)造預(yù)測性的數(shù)據(jù)模型的模擬語言（如SIMAN，SLAM，GPSS，WITNESS）不同，IDEF3構(gòu)造一個(gè)結(jié)構(gòu)化的描述。這些描述獲取關(guān)于系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)作什么或?qū)⒁鍪裁矗瑫r(shí)提供該系統(tǒng)的不同用戶的視圖表示。 　　----IDEF3有兩種描述方式：過程流和對象狀態(tài)轉(zhuǎn)變網(wǎng)絡(luò)。IDEF3過程流描述過程以及過程之間的關(guān)系網(wǎng)絡(luò)，描述“如何做”的知識(shí)，如描述一個(gè)部位在制造過程中發(fā)生的情況。這些過程間的關(guān)系是在整個(gè)業(yè)務(wù)流程中產(chǎn)生的，描述的目的是說明事物是如何運(yùn)作的。 　　IDEF3用兩個(gè)基本組織結(jié)構(gòu)－場景描述（Scenario）和對象（Object）來獲取對過程的描述。 　　場景描述可以看作一個(gè)組織中, 需要用文件記錄下來的一種特殊的重復(fù)出現(xiàn)的情景，它描述了由一個(gè)組織或系統(tǒng)闡明的一類典型問題的一組情況，以及過程賴以發(fā)生的背景。場景的主要作用，就是要把過程描述的前后關(guān)系確定下來。對象則是任何物理的或概念的事物，是那些發(fā)生在該領(lǐng)域內(nèi)過程描述的一部分。對象的識(shí)別和特征抽取，有助于進(jìn)行過程流描述和對象狀態(tài)轉(zhuǎn)換描述。 　　每個(gè)IDEF3描述可以有多個(gè)場景和多個(gè)對象，它們組成了描述結(jié)構(gòu)的各個(gè)部分。IDEF3通過一些基本建模符號(hào)的不同組合，來描述豐富多彩的現(xiàn)實(shí)世界。